目前我做的是一个机器人手臂焊接跟踪系统，主要是保证机器人手臂和控制箱（伺服电机带动）同步行走，采用FX1S-14MT PLC，MR-E-70A-KH003伺服放大器，HF-KE73JW1-S100伺服电机，伺服编码器分辨率131072P/R，现在我有几个问题想要咨询一下：
1、电子齿轮比的设定。机器人手臂和控制箱的移动都是齿轮带动的，现在先不考虑减速比(齿轮比)之类的，由电机直接带动，机器人手臂电机轴直径8mm，机器人手臂电机上安装的编码器分辨率为1000P/R，也就是说电机一转是1000个脉冲，那么我可以计算出一个脉冲走的角度是π/500,那么我就可以计算出一个脉冲走的弧长是（4π/500）mm，要想达到我同步行走的要求，我是不是可以认为一个指令脉冲对应（4π/500）mm的行程，伺服电机直径为18.5mm，周长为18.5πmm，那么我电机负载轴转一圈的脉冲量为18.5π/（4π/500）=2312.5，那么电子齿轮比=131072/2312.5=56.67，我就取57为电子齿轮比，我的这种计算方法是否正确。
2、发脉冲指令PLSY。我采用PLSY指令对伺服放大器发脉冲，那这条指令中的脉冲频率和脉冲个数的确定是我要问的问题。我是按照我计算出来的电子齿轮比57来进行推算的，这个我按照伺服电机频率=伺服电机转速*伺服编码器分辨率/60，假设伺服电机转速是2000r/min，我计算出来伺服电机脉冲频率4369066，再除以57得到PLC发脉冲频率76650，但是这个数值我作为PLC发生脉冲频率是错误的，然后脉冲个数我不知道该发多少，简单点说我就是对脉冲频率和脉冲个数这两个量不知道该怎么计算是正确的。
目前就是这两块大问题，希望有人能帮忙解答一下，谢谢！

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