更改位置控制位移量

在“速度- 位置切换控制（INC 模式）”中，速度控制段期间可以更改位置控制位
移量。

（1 ）速度- 位置切换控制（INC 模式）的速度控制段期间，可以更改位置控制位移
量。
除非速度- 位置切换控制（INC 模式）的速度控制段期间发布位移量变化请
求，否则会忽略该请求。
（2 ）速度控制期间，“新位移量”通过顺控程序存储在“Cd.23 速度- 位置切换
控制位移量变化寄存器”中。
当速度- 位置切换信号变成ON时，位置控制的位移量存储在“Cd.23 速度-位置切换控制位移量变化寄存器”中。
（3 ）通过从外部源输入速度- 位置切换信号，从控制变成位置控制的时刻开始，位
移量存储在轴监视区的“Md.29 速度- 位置切换控制定位量”中。

t
能够进行位
速度 - 位置切换信号
ON
OFF
速度控制 位置控制
位置控制起动 速度 - 位置切换控制（ INC 模式）起动
0 P2
OFF
速度- 位置切换锁存标志 ON ON
OFF
P3
P2 变成位置控制位移量
Cd.23 速度 - 位置切换控制，
Md.31 状态 ：b1
忽略速度 - 位置切换信号 ON 后的设置。
位移量更改寄存器
移量变化

图9.15 位置控制位移量变化时序





9 - 88
MELSEC-Q
9 主要的定位控制

要点
•
当用顺控程序把数据写入“ Cd.23 速度-位置切换控制位移量变化寄存器”时，机器识别位移量更
改请求的存在。
•
在输入速度-位置切换信号之前执行速度-位置切换控制（INC 模式）之后新位移量有效。
•
使用轴监视区的“速度-位置切换锁存标志”（ Md.31

状态 ：b1），可以用位置控制中的互锁功能
允许/禁止位移量更改。

限制

（1 ）如果在“Da.1 运行形式”中设置“连续定位控制”或“连续路径控制”，
则会发生“不能连续路径控制（出错代码：516 ）” 的轴出错并且不能起动
运行。
（2 ）当在紧邻定位数据前面的“Da.1 运行形式”中设置“连续路径控制”时，
不能在定位数据的“Da.2 控制系统”中设置“速度- 位置切换控制”。（例
如，如果定位数据编号1 的运行形式是“连续路径控制”，则不能在定位数
据编号2 中设置“速度- 位置切换控制”。） 如果执行该种设置，则会发生轴
出错（出错代码：516 ）并且机器会执行减速停止。
（3 ）如果在“Da.8 命令速度” 中设置“当前速度（-1 ）”，则会发生出错（出
错代码：503 ）”。
（4 ）只有当满足下列（a ）和（b ）时才进行速度控制期间的软件行程极限检查：
（a）“ Pr.21 速度控制期间的当前进给值”是“1：更新当前进给值”。
在设置除“1：更新当前进给值”之外的情况下，如果速度控制期间位
移量过软件行程极限范围，则只要速度控制变成位置控制就会发生出
错（出错代码：507 或508 ）并且轴会减速到停止。
（b）当“ Pr.1 单位设置”是除“2：度”之外时
如果单位是“度”，则不进行软件行程极限范围检查。
（5 ）如果“Da.6定位地址/
老款小A系列扩展基板 QA1S51B
电源模块 Q62P
可选功能板 GT15-QFNB
不需要电源的扩展基板 Q55B
GT11触摸屏 GT1155-QTBDQ
网络模块 AJ71QLP21S
FL-net模块 QJ71FL71-T-F01
闪存卡 QD81MEM-1GBC
网络模块 A1SJ72QLP25
电源模块 Q64P
晶体管速输出模块(漏型) QY41H
铂电阻型温度输入模块 Q64RD
DC型输入模块 QX82-S1
串行通信模块 QJ71C24-R2
QCPU（Q模式）用总线连接电缆 GT15-QC100B
以太网模块 QJ71E71-B5
DC型输入模块(弹簧夹接线端子) QX80-TS
基本型CPU Q00JCPU，Q00CPU，Q01CPU
冗余CPU Q12PRHCPU
DC型速输入模块 QX80H
定位模块(升级版) QD75P4N
主基板 Q38B
Q系列PLC大容量电池 Q7BAT
热电偶型温度输入模块 Q64TD
Q系列编程器ATA卡 Q2MEM-16MBA
GI-62.5/125光缆型模块 QJ72LP25GE
GT11触摸屏 GT1150-QLBDQ
带以太网类型的Q系列CPU Q50UDEHCPU
DC型输入模块(弹簧夹接线端子) QX40-TS
老款小A系列扩展基板 QA1S65B