您好！
请问Q173DSCPU在虚拟模式下如何做扭矩控制，说明书找不到使用那几个地址可以切换到扭矩控制模式。怎么做多CPU 96轴同步控制现在OS是集成的，没有说明。
新的说明书比如M9800 to M9819 St.340
Command generation axis
positioning start complete

St.340代表什么，做什么用。

请在D12+20n寄存器内设置FFDEh，就能实现转矩控制。
96轴同步资料还在更新中。
谢谢。

D12中是“执行程序号”，并且是监视软元件，可以吗？

D12中是“执行程序号”这个信息在哪本手册中看到的？
请您查看Q172DSCPU手册。
谢谢。

你好！我翻阅的是英文手册（REAL MODE），封面上标注有:SV13/SV22(REAL MODE),Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1)。在3-42页对D12的描述是“Execute program No.”备注栏中描述是“Monitor device"。是不是我的手册有问题？

你好!在Q173DSCPU/Q172DSCPU手册”Advanced Synchronous Control"中，2-3页有这么一个描述：“(5) Execute program No. storage device (D12+20n)
This register stores the starting program No. at the servo program starting.
"FFEF" is stored in the execute program No. storage device (D12+20n) when
starting advanced synchronous control. ”